Для выполнение данной операции можно воспользоваться утилитой xxd, которая создаёт представление файла в виде шестнадцатеричных кодов или выполняет обратное преобразование.

echo 'Привет мир!' | xxd -ps
echo 'd09fd180d0b8d0b2d0b5d18220d0bcd0b8d18021' | xxd -p -r